Petare se fundó el 17 de febrero de 1621. Sin embargo, ya desde 1580 se habían establecido en el sector varias encomiendas. Éstas eran especies de fincas de los conquistadores, donde los indígenas estaban obligados a trabajar y su dueño, a cambio, debía enseñarles la religión cristiana e instruirles. Pero los encomenderos no cumplían y trataban a los indígenas como esclavos; fue por esto que Petare se fundó como "pueblo de doctrina de indios".
